心理層面

在過去，施虐／受虐的活動與想像被精神病學家認為是一種病態，不過從至少1990年代開始它已經愈來愈能夠被接受。確實，精神疾病診斷與統計手冊第四版（DSM-IV）主張「這種想像、性沖動與行為」會「對社會、工作或其他重要領域的功能運作造成在臨床上具有重要性的痛苦或傷害」，將性施虐或性受虐視為一種心理障礙。而BDSM的實踐者則傾向於否棄這種將他們的活動視為心理障礙的觀點。

權力交換

在心理層面上，許多BDSM游戲包含了權力與支配，尤其是各種形式的權力交換（power exchange）。一個人可能會自愿且有意識地交出自己的身體自主權，或者雙方人際互動間的化學作用會自發性地產生權力力度（power dynamic），而在這種情況下并無有意識的決定（conscious decision）。這種權力可以在無數種的關系力度（relationship dynamics）中彰顯。其中的一些種類有：

• 在一個十分鐘的場景中稱呼另一個人為「主人」（Master）或「女王」（Mistress）。
  

• 在受到見證之下正式地戴上項圈，雙方會有一個終身的承諾，支配一方的影響力將會一直存在於臣服那一方的生命之中。請見TPE（意即，完全的權力交換）條目。而戴上項圈的狗奴將會在從一般到極細微不等的事務上具有責任與義務去完成。
  

• 服務的承諾會含蓋臣服一方的責任與義務，但可能會或不會包括終身許諾。有些服務關系只會延續到臣服一方結束其角色扮演為止。

根據大多數實踐者的看法，權力交換永遠必須進行彼此磋商。在游戲之前，參與者會討論他們生理與心理的底限，建立安全暗號（safeword，意即用來暗示停止游戲進行的字詞），并且設定出他們即將進行的活動內容。

然而，也有許多人拒絕廣泛的磋商以及避開安全暗號的使用，而比較喜歡在一種更「自然」的互動中，接受更高的風險。對風險的需求以及對底線與安全的需求，這兩者之間的沖突正是SSC與RACK爭議的核心。

臣服行為

一個服從的人是指一個自愿或尋求去臣服於他人的人。在BDSM的獨特脈絡下，臣服者經常被認為是bottom（大約的意思為「受制者」）的同義詞，有些人則認為「臣服」要有追求權力交換的特別成分在里面，因為bottom可能會也可能不會對進行所謂的權力交換感興趣（甚至不愿意）。有些人提出「pitcher」（意即，投手）與「catcher」（意即，捕手）作為比較中性的術語（借用於棒球術語），其中pitcher提供感官刺激、命令等等，而catcher則接收對方所「投出」的。

臣服者之間不同於他們多認真地投入於角色、訓練與情境中。進行臣服行為的動機可能包括了從責任中解脫、成為關注與情感的投射對象、獲得安全感、炫耀忍耐度以及處理解決羞恥的問題。有些人則單純只是享受他們的伴侶在一旁的那種「自然」感覺。所謂服務型（service-oriented）的臣服者也可能懷有一種內心深層想要「被使用」的慾望。

Bottom之間也不同於他們投入游戲中的程度、他們游戲的頻率、甚至在於他們到底認不認為他們是在進行一場「游戲」（play）。

支配行為

支配者享受控制一個臣服者的樂趣。關於其理由的說法包括有展示技巧與權力、擁有另外一個人的所有權、以及成為情感與獻身的投射對象。支配有可能是支配者在表達以及／或接收情感時感到最舒服的方式。服務型的支配者還會說，能夠自由處置另一個人的資源與能力顯然是非常有用的。

當然也有其他可能的動機，包括了其愉悅感不只是在於得到完全的權力，還在於他人的受苦、追求來自於危險的快感、以及徹底的自我毀滅性。這也是為何BDSM社群中有許多人很重視在遇到他人時要確立對方的動機，以及在進行BDSM時對於危險的警告。

安全

某些BDSM活動如果忽略了適當的預防措施，可能會有潛在危險。

保障安全的其中一個方法就是雙方有一個安全暗號的共識。當支配者與臣服者面臨一個造成其中之一或雙方不舒服感的場面時，安全暗號可以成為將問題警告給支配者，并且立即停止場面進行的詞語。

只有在綁縛的時候須要謹慎小心的充分照料，以保證安全無虞。如果活動當中牽涉到體液，則須要進行適當的衛生防范以避免性病的傳播。

各種實踐

BDSM可能包含的實踐有：摑打屁股（erotic spanking）、鞭打（flagellation）、陰肛刺激（figging，意即將生姜或胡椒等帶有刺激性的東西插入陰部或肛門中）或醫療臣服（medical submission，意即一個臣服者臣服於羞辱的／痛苦的醫療程序中）。

所有性傾向的人都會實踐BDSM活動：男性與女性、同性戀或異性戀、或者是雙性戀。許多人只有在私底下的時候進行BDSM活動，不會與別人分享自己的嗜好。有些人則會與其他BDSM的實踐者進行交流。BDSM社群可以說是主流社會中的一個次文化。經常性地進行BDSM或支配／臣服關系的人被稱為是「以這種風格過生活」（in the lifestyle）。

有些資料估計在如美國等這些國家里，BDSM行為的普及率大約在成年人口的5％到10％。刻板印象會認為說異性戀的BDSM是以男性為支配者，而女性為臣服者，然而事實上以男性為支配者（maledom）與以女性為支配者（femdom）的伴侶數量幾乎是平均的。

BDSM經常被認為是性戀物癖（sexual fetishism）的其中一個面貌，以及屬於戀物癖次文化的一部分。

有些BDSM玩家擁有多重性伴侶，或者在性上面維持單一性伴侶，而和其他人進行沒有性的BDSM游戲。

生理層面

在生理層面上，BDSM的「感官游戲」經常包含了痛苦的施加，即使并沒有造成實際的傷害。它會造成腦內啡（endorphins）的釋放，制造出一種類似賽跑者在運動最激烈時或高潮過後余韻的感覺，稱為「飛昇」（flying），有些人可以從中得到愉悅。某些作家會使用「身體緊迫」（body stress）這個名詞。這種感覺是許多BDSM實踐者進行BDSM的動機，不過并不是唯一的動機。相反地，有為數不少的BDSM實踐者（尤其是bottom）可能會參與一個他們完全不會得到任何生理愉悅感的場景，好讓他們的top有機會能放縱他們的慾望與戀物。

在某些BDSM游戲中，top（通常是支配的那一方）提供感官刺激給bottm（通常是臣服的那一方），會用摑打屁股、摑掌（slapping）、捏夾（pinching）、用指甲摩擦（stroking）或抓擦（scratching），或者會使用道具，如皮帶（strap）、鞭子（whip）、拍板（paddle）、棍棒（cane）、刀子、蠟油、冰塊、曬衣夾（clothespin）、竹簽（bamboo skewer）等等。用繩子、鏈子、皮帶、保鮮膜、手銬或其他東西綁縛起來也可能會是游戲的一部分。

BDSM游戲中使用的工具包含了各式各樣的項目，從特別設計過的道具到日常家庭用品都有，後者被稱為「歪用道具」（pervertible）。

一場愉悅的BDSM游戲有很大一部分要取決於top是否稱職，而bottom是否達到了該有的感覺。信賴與性刺激可以幫助一個人準備進入強烈的感官刺激。有些人甚至將一場熟練專業的BDSM游戲比喻為音樂作曲與演湊，每個感官刺激都好像是一個音符一樣。於是，不同的感官刺激就可以用不同的方法結合起來制造出一個整體的經驗。